První písemná zmínka o obci pochází z roku 1307, kdy se obec nazývala Chochansdorf. V českém překladu to znamená Kochánova ves. Okolo roku 1440 zde sídlil zeman Václav z Kochánova.V roce 1544 byla vesnice uváděna ve střítěžském panství. Začátkem 17. století vlastnil Kochánov jihlavský měšťan Matyáš Slubík z Kynigštejnu a vesnice tak patřila do panství Větrný Jeníkov. Do dění v obci zasáhlo v minulosti i několik událostí, které ovlivnily chod celé země. O jedné z takových událostí svědčí i záznam v Pamětní knize Kochánova.

V roce 2007 proběhly oslavy 700 let od založení obce. K této příležitosti byla uspořádána oslava s živou hudbou a občerstvením.